Harvy havia superado os dois primeiros desafios com certa facilidade. E isso lhe trouxe confiança. Ele avança até uma marca pintada no chão. Mas uma vez, uma voz ecoa pelo estranho galpão dizendo, “Isso não é uma simulação! Você deve ajudar um piloto de caça a fugir de quatro mísseis inimigos”. Um monitor de alta definição desce do teto revelando um enorme radar. E o caça com seus mísseis inimigos aparecem na tela.
O robô detecta o perigo e começa um planejamento para salvar o piloto. Imediatamente ele desenvolve uma FILTRAGEM DE KALMAN para estimar as variáveis de estado a partir das observações do radar. Harvy reconhece um lugar seguro para seu avião em perigo e orienta sua fuga. Seu Filtro de Kalman faz uma previsão sobre o avião e os quatro mísseis atrás dele, como se todos fossem convergir, em média, para o lugar salvador.
Nosso amigo equipa sua arma algorítmica com o FILTRO DE KALMAN DE COMUTAÇÃO. Agora, vários Filtros de Kalman estão funcionando em paralelo, cada um usando modelos diferentes para as possibilidades de fuga. Uma soma ponderada de previsões vai se adaptando aos dados recebidos regulando os pesos de forma dependente dos sucessos obtidos! E como vem acontecendo com frequência, o Filtro de Kalman de Comutação vai ser generalizado para fazer parte da REDE BAYESIANA DINÂMICA. Agora ele pode prever para que lado o caça pode escapar. Nosso amigo está conduzindo o trajeto do caça como se fosse um maestro regendo sua orquestra. Todos os mísseis estavam fora de alcance.
Mas Harvy não estava em um simulador. Ele estava lidando com situações comuns em um mundo caoticamente real. E sensores reais falham! É o lado oculto do sistema. Os controles dos processos computadorizados do radar enviam os dados para o monitor sem saber se estão certos ou errados, acumulando as incertezas em cada trajeto. Harvy entende que não incluiu a possibilidade da falha em seu planejamento. Apressado, o robô tenta adicionar um MODELO DE FALHA PERSISTENTE para descrever o comportamento do radar sob condições normais e também após uma falha qualquer. Ele atualiza sua filtragem efetuando um somatório das variáveis de estado do período de tempo anterior, em uma tentativa de adivinhar o presente. Mas o valor do estado do período de tempo anterior está crescendo como um louco! Ele esta explodindo com o tempo.
A confiança do nosso amigo some. O radar aponta dois mísseis próximos ao avião. E um deles atinge o piloto! Harvy paralisa seu sistema inteiro como se fosse um reflexo natural. Ele busca em seus arquivos uma causa principal sem encontrar nada. O desempenho insuficiente de Harvy tinha determinado a morte de um ser humano. Imediatamente nosso amigo tenta mudar a rota que alimenta seus circuitos. O robô olha a sua volta procurando alguma coisa que lhe explique seu fracasso, e se desliga, não se importando nem um pouco com o chão.
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